index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

Open Access Files

67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Analyse de stabilité PKM RISE control Surgical robotics Medical robotics Nonlinear systems Dynamic model Pick-and-place Parallel Kinematic Manipulators Computer vision MEMS Robust control Microrobotics Parallel mechanism Design Model predictive control Biped walking robot Robots Deep learning Parallel Robots Underactuated mechanical systems Force PID Robotique médicale Underwater robotics 3D ultrasound Actuation redundancy Navigation Pick-and-throw Mobile communication Precision Feedforward Underwater vehicle CubeSat Modélisation Machine learning Adaptive control Criteria of performance Visual tracking Robotics RISE feedback control Parallel robots Cable-Driven Parallel Robots Kinematics Robotic surgery Cable-driven parallel robots Exoskeletons Motion compensation Mechanism Design Modelling Parallel kinematic manipulators Bilateral teleoperation Commande Cable-driven parallel robot Humanoid robotics Parallel manipulators Variable stiffness Augmented reality FES Hand tracking Parameter identification Tensegrity mechanism Dynamics Energy consumption Mandibular reconstruction Motion control Real-time experiments Trajectory tracking Stability analysis Force control Identification Additive manufacturing Fabrication additive Control Stabilization Robustness Multiobjective optimization Needle steering Haptics Optimisation Design framework Computer-assisted surgery LMI Rehabilitation Numerical simulations Real-Time experiments Robot design Motion Control Optimization Mechanism design Sliding mode control Underwater vehicles Teleoperation Inertia wheel inverted pendulum Nonlinear control Modeling Nonlinear predictive control Kinematic redundancy Hexapod AUV